ROS学习笔记（一）＃ROS系统及RoboWare的安装ZQ1019096808的博客-

0.前言

本人目前研一在读，学习ＲＯＳ机器人也有半年多了，开此博客决定把ＲＯＳ学习从新捋一遍．目前使用Ubuntu 16.04 + ROS-Ｋinetic。

1.ROS安装

电脑选择这个教程：
ＲＯＳ安装教程
树莓派可以直接下载我的镜像
Ubuntu16.04+Kinetic 用户名：star 密码：123456
安装完成后要测试是否安装正确，运行以下命令：

roscore 

出现下面这个样子就算是启动成功了

started roslaunch server http://machine-G7M:46523/ ros_comm version 1.12.14   SUMMARY ========  PARAMETERS  * /rosdistro: kinetic  * /rosversion: 1.12.14 

2.ROS开发IDE安装(roboware studio)

百度网盘下载：提取码：c2jk
树莓派是安装不了的，可以拿电脑当主机远程部署开发
下载完成后是deb的包，使用以下命令安装：

sudo dpkg -i roboware-studio_1.1.0-1514335284_amd64.deb 

3.创建一个ROS工作空间

选择路径和输入工作空间名称
在src上右击，选择“Add ROS Package”输入包的名称mypackage .
在mypackage上右击，选择“Edit ROS Package Dependencies”,输入“roscpp std_msgs”,代表这个包依赖roscpp和std_msgs。
在mypackage上右击，选择“Add C++ Node”输入myNode,回车。这时src下面出现两个cpp文件，一个myNode_pub,一个myNode_sub。分别修改两个CPP文件节点名称

ros::init(argc, argv, "myNode_pub"); ros::init(argc, argv, "myNode_sub"); 

然后点击左上角小锤子右边的下拉菜单，选择Debug。点击绿色小锤子进行build。构建完成后界面。
选择terminal，右上角的加号可以新建终端，这里需要3个终端，
分别运行：

roscore #启动ros source devel/setup.bash rosrun mypackage myNode_pub  source devel/setup.bash rosrun mypackage myNode_sub 

可以看到pub节点一直在发送hello world
sub节点一直在接受：I heard: hello world

4.在ros中添加新建自己的类

在mypackage上右击，选择“Add C++ Class”输入类名myclass，回车选择myNode_sub.
然后在myNode_sub.cpp中添加包含文件

#include "myclass.h" 

打开CMakeList.txt,把

include_directories(   include ${catkin_INCLUDE_DIRS} #include # ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) 

替换为

include_directories(   include ${catkin_INCLUDE_DIRS}   include/mypackage # ${catkin_INCLUDE_DIRS} ) 

编译通过后就可以写自己需要功能的类的实现了。

5.总结

总体来说，roboware还是比较好用的，新建文件，添加依赖等界面上操作位，对应的cmake文件会自动改变，可以避免自己配置出现的低级错误。但是在使用过程中发现这个软件还有一些bug。有些文件新建后不能更新到工程目录下，需要重新启动才可以。类的添加后cmake文件中与头文件相关的内容不会自动更新，需要手动更改等。