ubuntu16.04VelodyneVLP16在ROS下使用（遇见各种报错及解决方法）qq27339501的博客-

测试系统：ubuntu 16.04 （64位）
Ros版本：kinetic

1.传感器与电脑利用网线进行连接

配置好本机有线连接的IP地址
（1）点击电脑右上角的网络标志，然后点最下面Edit Connections.
（2）点击Add，添加Ethernet。

（3）将connection name改为velodyne，method：Manual。
（4）更改IPv4 Settings
Addresses：（Address：192.168.1.77；Netmask：255.255.255.0；Gateway：192.168.1.1）

最后保存即可。

2.安装ROS依赖

sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne 

3.创建ROS工程

mkdir -p catkin_velodyne/src cd catkin_velodyne/src git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git cd .. rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y catkin_make source devel/setup.bash 

在执行rosdep install –from-paths src –ignore-src –rosdistro indigo -y。报了一个错，如下：

解决方法：在https://github.com/ros/roslint上下载roslint，并将它放在/catkin_velodyne/src/路径下。重新运行该命令。
然后编译成功（注：ROS必须在python2中执行）
(编译过程中报了一个错，说no module named rospkg)
需要添加rospkg模块，执行命令pip install rospkg

查看linux系统python版本：python --version
linux python版本切换(改成2就对应写Python2，改成3就对应写python3)：

echo alias python=python2 >>~/.bashrc soure ~/.bashrc 

4.连接好设备

激光雷达正常供电，与电脑通过网线连接。

5.运行并查看数据

（1）打开网页，网址处输入192.168.1.201
激光雷达参数页面：

（2）在catkin_velodyne目录下打开终端，输入命令：

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 

（3）打开rviz,查看3D数据，在catkin_velodyne目录下重新打开一个终端，输入命令

rviz 

更改：将Fixed Frame：may改为velodyne；
添加Add——pointcloud2——By topic——/velodyne_points.
并将catkin_velodyne——src——velodyne——velodyne_pointcloud——launch——VLP16_points.launch文件中的第14行2368改为3201.

即可显示点云图。

6.记录数据

rosbag record -0 out /velodyne_points 

只保存/velodyne_points这个topic的数据，保存在当前目录的out.bag
用rostopic list -v查看当前可用的topic

rosbag record -a out /velodyne_points 

保存当前所有topic的数据。