STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（三）嵌入式修一技之长-

STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（三）

循迹蓝牙小车的第三篇终于来了，这篇开篇先来介绍一下整个开发过程中得构思思路。本来这应该放在第一篇，但是实际思路会因为开发过程中遇到的问题而改变，到今天为止小车的三个目标功能都已经实现。所以在介绍app控制小车之前先来理清一下思路。

整个设计软件方面分为两大块：

一、STM32作为主控制器，有三种工作模式，三种模式通过开发板上的物理按键或者App虚拟按键来进行切换：

1、红外遥控——通过接受解码红外头接收到的遥控信息来控制小车 2、循线跟踪——通过循环扫描光电循迹模块检测黑线并且跟踪黑线行驶 3、手机蓝牙控制——HC-05蓝牙模块接收App通过蓝牙发送的信息控制小车行驶 

二、Android端APP：
App功能分为两大块：蓝牙连接、控制小车，两大功能模块通过两个Activity来实现。

 蓝牙连接包括:  1、判断当前设备是否支持蓝牙  2、判断当前设备蓝牙功能是否打开  3、读取已经配对的蓝牙信息  4、扫描周围蓝牙信息  5、与指定蓝牙发起配对  6、与指定蓝牙发起连接  7、断开连接、取消配对  控制小车： 控制小车其实就是和小车通讯，只需要通过已经连接蓝牙的Socket通道，向小车端发送约定的信息， 小车端STM32接收到信息，解码之后根据约定的含义控制小车。 

先从App开始：

App开发软件平台AndroidStudio2.2.2 硬件平台：Android手机，目标API 28，最低API 24。检测平台OPPO A7X 

APP工程文件构架：

下图详解说明了每个文件的具体作用：

蓝牙连接过程详细说明请访问Android 官服档，有详细说明：
Android 官服文档 ——蓝牙概览

APP UI界面：

STM32蓝牙接收端源码：

 因为TC-05蓝牙模块数据通过串口输出，所以使用的时候不需要涉及到任何蓝牙协议。直接把模块当成串口来使用就行，代码相对简单： 

串口初始化程序：

void LanYa_Init(void){    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStrue;  USART_InitTypeDef USART_InitStrue;  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStrue;    RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);//① 使能GPIOA时钟  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_USART2,ENABLE);//① 使能USART2时钟    GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;  GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_2;  GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);//②设置发送端IO    GPIO_InitStrue.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IN_FLOATING;  GPIO_InitStrue.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3;  GPIO_InitStrue.GPIO_Speed=GPIO_Speed_10MHz;   GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStrue);//②设置接收端IO    USART_InitStrue.USART_BaudRate=9600;  USART_InitStrue.USART_HardwareFlowControl=USART_HardwareFlowControl_None;  USART_InitStrue.USART_Mode=USART_Mode_Tx|USART_Mode_Rx;  USART_InitStrue.USART_Parity=USART_Parity_No;  USART_InitStrue.USART_StopBits=USART_StopBits_1;  USART_InitStrue.USART_WordLength=USART_WordLength_8b;   USART_Init(USART2,&USART_InitStrue);//③设置串口参数，波特率9600，发送接收双工模式，无奇偶校验，数据位8位，停止位1位，无流控制  USART_Cmd(USART2,ENABLE);//使能串口1  USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启接收中断    NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannel=USART2_IRQn;  NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;  NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;  NVIC_InitStrue.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//中断优先级设置  NVIC_Init(&NVIC_InitStrue); }  //串口2中断服务程序 void USART2_IRQHandler(void) {   if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))  {     LanYaRes = USART_ReceiveData(USART2);  //蓝牙接收到的数据   LCD_ShowNum(30+8*16,70,1,5,16);   flag = 0;   } }  int GetLanYaRes(void){  if(flag == 0){   flag = 1;   return LanYaRes;  }else return -1; } 

数据接收处理代码：

  LCD_Clear(WHITE);   LanYa_Init();  //蓝牙接收初始化 //  USART_Cmd(USART2,ENABLE);//使能串口2 //  USART_ITConfig(USART2,USART_IT_RXNE,ENABLE);//开启串口2接收中断   pwm_sudu = 10000;    flagSudu = 0;   while(mode1 == 2){ //模式3，App蓝牙模式    mode1 = GetMode();    if(flagSudu == 0){     PGout(13) = 0;     PGout(14) = 0;     flagSudu = 1;    }    Show_Str(30,30,200,16,"循迹小车蓝牙调试界面",16,0);     POINT_COLOR=RED;    LanYaRes1 = GetLanYaRes();    Show_Str(30,70,200,16,"蓝牙接收数据：",16,0);     switch(LanYaRes1){     case 48:{       TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_sudu); //前进       PGout(13) = 1;       PGout(14) = 0;       LanYaRes1 = -1;     }break;     case 50:{       TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_sudu); //后退       PGout(13) = 0;       PGout(14) = 1;       LanYaRes1 = -1;          }break;     case 49:{       TIM_SetCompare4(TIM3,0);    //停止       PGout(13) = 0;       PGout(14) = 0;       LanYaRes1 = -1;          }break;     case 51:{              //加速       if(pwm_sudu <= 14000)pwm_sudu+=500;       else pwm_sudu=8000;        TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_sudu);       LanYaRes1 = -1;          }break;      case 52:{              //减速       if(pwm_sudu >=1000)pwm_sudu-=500;       else pwm_sudu=0;       TIM_SetCompare4(TIM3,pwm_sudu);       LanYaRes1 = -1;          }break;     case 54:{              //左转       TIM_SetCompare2(TIM3,MIN_zou);       LanYaRes1 = -1;          }break;          case 53:{              //右转       TIM_SetCompare2(TIM3,MAX_you);       LanYaRes1 = -1;          }break;      case 56:{              //右转       TIM_SetCompare2(TIM3,Z_qian);       LanYaRes1 = -1;          }break;     default:break;    }   } 

代码中设计一条LanYaRes1 = -1; 的代码，为什么要在每次数据处理之后将LanYaRes1 = -1置为-1？
因为蓝牙接收到的信息不是按键，如果不在每使用一次数据信息之后将数据清理，那么同一条数据就会重复直行很多次，就像按键处理里面的连续按键一样。可以看到，在上面一个程序片段中，也有相似的代码：flag = 0; return -1; 如下,也是同样的原因。

if(USART_GetITStatus(USART2,USART_IT_RXNE))  {     LanYaRes = USART_ReceiveData(USART2);  //蓝牙接收到的数据   LCD_ShowNum(30+8*16,70,1,5,16);   flag = 0;   } }  int GetLanYaRes(void){  if(flag == 0){   flag = 1;   return LanYaRes;  }else return -1; } 

App端源码：

public void onClick(View v) {         switch (v.getId()){             case R.id.BluetoothConnectivity:{   //连接蓝牙                 startActivityForResult(new Intent(MainActivity.this,Main2Activity.class),1); //                Toast.makeText(MainActivity.this,"按“搜索”开始扫描附近蓝牙设备",Toast.LENGTH_LONG).show();             }break;             case R.id.Forward_Button:{          //前进                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+0);             }break;             case R.id.Stop_Button:{          //停止                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+1);             }break;             case R.id.Back_Button:{          //后退                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+2);             }break;             case R.id.Accelerate_Button:{          //加速                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+3);             }break;             case R.id.SlowDown_Button:{          //减速                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+4);             }break;             case R.id.Right_Button:{          //右转                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+5);             }break;             case R.id.Left_Button:{          //左转                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+6);             }break;             case R.id.Mode_Button:{          //模式切换                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+7);             }break;             case R.id.StraightTravel_Button:{          //直行                 if(writeTask != null)                     writeTask.doInBackground(""+8);             }break;             default:writeTask.cancel(); //关闭蓝牙通道         }     }      @Override     protected void onActivityResult(int requestCode, int resultCode, @Nullable Intent data) { //        super.onActivityResult(requestCode, resultCode, data);         switch (requestCode){             case 1:{                 if(resultCode == RESULT_OK){                     if(data.getParcelableExtra("connectBluetooth") != null)                         currentBluetoothDevice = data.getParcelableExtra("connectBluetooth"); //接收反馈回来的当前连接蓝牙设备                     LanYa_TextView.setText("蓝牙“" + currentBluetoothDevice.getName() + "”已连接");                     if(((GlobalBlueSocket)getApplication()).getGlobalBlueSocket() != null)                         mBluetoothSocket = ((GlobalBlueSocket)getApplication()).getGlobalBlueSocket();  //通过全局变量获取蓝牙套接字                     writeTask =  new WriteTask(mBluetoothSocket);                }             }break;             default:break;         }     } 

关于蓝牙连接以及相关的逻辑代码，因为涉及功能多逻辑复杂，将在下篇进行介绍。

STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（一）
STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（二）
STM32循迹小车/Android蓝牙控制小车（三）