备注:
绝对是ArduPilot 的一大亮点，28个状态量，10个输出量。如下图所示：
下图为EKF作者的GitHub网站截图。
这部分内容工作量太大了，看的一头雾水。目前先把关注点放在输入输出上。
1. 输出的有融合校正后的四元数，速度，以及位置。
2. 该方法基于陀螺仪，加速度计，罗盘，GPS，空速计，气压计估计出机体位置，速度以及旋转。
3. ArduPilot中先找出硬件中存在几组IMU，然后分别进行EKF，最后判断启用那组融合结果。达到冗余控制的效果。
参考：九天揽月带你玩转Ardupilot 的EKF2纸老虎(1)
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