如图所示： 图中:
X – O – Y 为全局直角坐标系;
x – o – y 为车身直角坐标系，其中：o 为车辆质心，x 为车头朝向；
x’– o’ –o’ 为前轮直角坐标系，其中：o 为前轮转向中心，x’ 为轮胎前进方向；
φ 为航向角；
δ 为前轮转向角。
侧偏角是指纵向速度与合速度之间的夹角，图中：
βf 为前轮在 x – o – y 坐标系下的侧偏角：
αf 为前轮在 x – o – y 坐标系下的侧偏角：
其主要作用在于计算轮胎侧向力。
（上标 o 表示在 x – o – y 坐标系中的速度矢量，上标 t 表示在 x’ – o’ – y’ 坐标系中的速度矢量）
将点 o’ 在 x – o – y 坐标系下的速度转换到 x’ – o’ – y’ 坐标系中，得:
综合上述表达式，得:
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