舵机（sg90，板子是普中的51）

本人小白一枚，昨天用51实现了舵机的几个小功能，帮助和我一样初学的朋友~(｡・`ω´･)
如有错误不足还请大家指点

接线

红电源

棕接地

橙色数据线

代码

希望实现两个功能

1. 基础转动一定角度
2. 实现PWM控制转角渐变
3. 实现按键控制角度和转速(延时函数有问题，所以控制效果不好)
4. 今天学习的一个小技巧，每实现一个功能，都要及时测试

程序1

// _nop_()延时一个机器周期 #include <reg52.h> #include <intrins.h> sbit PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口 unsigned char count = 0; unsigned char timer1 ; /* 对于180°舵机 t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °  t = 1.0ms——————-舵机会转动 45° t = 1.5ms——————-舵机会转动 90° t = 2.0ms——————-舵机会转动 135° t = 2.5ms——————-舵机会转动180 */ /*延时程序*/ void delay1s(void) //误差 0us { unsigned char a,b,c; for(c=167;c>0;c--) for(b=171;b>0;b--) for(a=16;a>0;a--); _nop_(); //if Keil,require use intrins.h } /*定时器T0初始化*/ void Timer0_Init() {     TMOD &= 0x00;     TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1       TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz     TL0 = 0xa4;       ET0 = 1;           TR0 = 1;   EA=1; } /*T0中断初始化*/ void Time0_Init() interrupt 1 {  TR0 = 0;   TH0 = 0xff; // 0.1ms  TL0 = 0xa4; if(count <= timer1) //5==0° 15==90° {    PWM = 1; } else {    PWM = 0; }  count++; if (count >= 200) //T = 20ms清零 {    count = 0; }  TR0 = 1; //开启T0 } void main() { Timer0_Init(); while(1) {      timer1 =5;//舵机恢复到0°的位置   count=0;//让定时器重新计数 delay1s();   timer1 =15;//舵机旋转90°   count=0; delay1s(); } } 

程序2

程序2和程序1里面count和timer1两个值的功能恰好相反，这个需要注意。。。

#include <reg52.h> #include <intrins.h> sbit PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口 typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8; u8 count = 0; u8 value,timer1;//用于调节占空比 bit DIR; /* 对于180°舵机 t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °  t = 1.0ms——————-舵机会转动 45° t = 1.5ms——————-舵机会转动 90° t = 2.0ms——————-舵机会转动 135° t = 2.5ms——————-舵机会转动180 */ /*延时程序*/ void delay1s(void) //误差 0us { unsigned char a,b,c; for(c=167;c>0;c--) for(b=171;b>0;b--) for(a=16;a>0;a--); _nop_(); //if Keil,require use intrins.h } void delay100ms(void) //误差 0us { unsigned char a,b,c; for(c=19;c>0;c--) for(b=20;b>0;b--) for(a=130;a>0;a--); } /*定时器T0初始化*/ void Timer0_Init() {     TMOD &= 0x00;     TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1       TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz     TL0 = 0xa4;       ET0 = 1;           TR0 = 1;    EA=1; } /*T0中断初始化*/ void Time0_Init() interrupt 1 {   TR0=0;  TH0 = 0xff; // 0.1ms  TL0 = 0xa4;    count++; if(count>100) {     count=0; if(DIR==1) {      value++; delay100ms(); } if(DIR==0) {      value--; delay100ms(); } } if(value==25) {     DIR=0; } if(value==5) {     DIR=1; } if(timer1>200) {     timer1=0; } if(timer1<value) {     PWM=1; } else {     PWM=0; }   timer1++;   TR0=1; } void main() { Timer0_Init(); while(1) { delay1s(); } } 

程序3

使用按键控制角度，这个实现起来比较简单，控制角度只需要修改程序1中timer1的值

// _nop_()延时一个机器周期 #include <reg52.h> #include <intrins.h> sbit PWM = P3^7; //设定PWM输出的I/O端口 typedef unsigned int u16; typedef unsigned char u8; u8 count = 0; u8 timer1; u8 timer; u16 n; sbit k1=P3^1;//角度增加 sbit k2=P3^0;//角度减小 /* 对于180°舵机 t = 0.5ms——————-舵机会转动 0 °  t = 1.0ms——————-舵机会转动 45° t = 1.5ms——————-舵机会转动 90° t = 2.0ms——————-舵机会转动 135° t = 2.5ms——————-舵机会转动180 */ /*延时程序*/ void delay(u16 n)//一个n约延时1ms {  u16 x,y; for(x=0;x<114;x++) for(y=0;y<n;y++); } void delay1s(void) //误差 0us { unsigned char a,b,c; for(c=167;c>0;c--) for(b=171;b>0;b--) for(a=16;a>0;a--); _nop_(); //if Keil,require use intrins.h } /*按键扫描程序*/ void keyscan() { if(k1==0) { if(k1==0) delay(100); {    timer+=5; } while(!k1); } if(k2==0) { if(k2==0) delay(100); {    timer-=5; } while(!k2); } } /*定时器T0初始化*/ void Timer0_Init() {     TMOD &= 0x00;     TMOD |= 0x01; //定时器T0设置成方式1       TH0 = 0xff; //定时常数 0.1ms 晶振为11.0592MHz     TL0 = 0xa4;       ET0 = 1;           TR0 = 1;   EA=1; } /*T0中断初始化*/ void Time0_Init() interrupt 1 {  TR0 = 0;   TH0 = 0xff; // 0.1ms  TL0 = 0xa4; if(count <= timer1) //5==0° 15==90° {    PWM = 1; } else {    PWM = 0; }  count++; if (count >= 200) //T = 20ms清零 {    count = 0; }  TR0 = 1; //开启T0 } void main() { Timer0_Init();  timer1=5;  n=500; while(1) { keyscan(); if(timer>25) {     timer=5; }   timer1=timer;   count=0; delay1s();   timer1=5;   count=0; delay1s(); } }