ubuntu1604+ros-kinetic

1、下载系统

众所周知，装ubuntu系统是一个老大难问题，而装ros更是艰难险阻，下面给出系统的百度网盘链接，可以绕过装系统和装ros的部分步骤。

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1XmcuLd5rzFOvmEybQbCLHg
提取码：bxgc

2、系统安装教程

（1）创建新的虚拟机，加载镜像文件，开启虚拟机，出现如下引导界面：

（2）选择第一个回车，出现如下界面，密码是990504，输入密码进入系统。

（3）进入系统后搜索systemback软件，打开

（4）如果出现如下界面，密码还是99050，没出现此界面可以忽略进入下一步

（5）出现如下界面，点击系统安装

（6）设置用户名和密码（随便设置），点击下一步

（7）设置分区，选中磁盘，点击删除

（8）选中第二个的磁盘，点击最右侧绿色的箭头

（9）再次选中下面的磁盘，设置挂载点为/，文件系统为ext4，选上传递用户配置文件及用户数据（很重要，一定不能忘），设置引导为/dev/sda，之后点击最右侧的箭头

（10）然后点击下方的下一步，安装系统，点击开始。

（11）安装好之后重启，出现此界面，去设置里把镜像文件移除，点一下屏幕按回车。

（12）系统已经安装好

3、对虚拟机进行设置

虽然系统已经安装好，可以为所欲为了，但别高兴的太早

运行命令：roslaunch gazebo_ros empty_world.launchgazebo会闪退，并且出现以下错误：

[gazebo_gui-3] process has died [pid 15649, exit code 139, cmd /home/usr/catkin_ws/src/gazebo_ros_pkgs/gazebo_ros/scripts/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shahed/.ros/log/8981441a-03ea-11e3-8d2b-0017c4a8146b/gazebo_gui-3.log].log file:/home/usr/.ros/log/8981441a-03ea-11e3-8d2b-0017c4a8146b/gazebo_gui-3*.log 

解决方法：

（1）关闭硬件加速export SVGA_VGPU10=0，可以把这话加到~/.bashrc文件里：echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc，这样每次打开终端，就会自动执行这条命令。
（2）关闭虚拟机的3D图形加速export LIBGL_ ALWAYS_SOFTWARE=0，同理也可以把这句话加到~/.bashrc文件里。
（3）在虚拟机设置的显示器里闭加速3D图形。重启，gazebo即可正常运行，不过gazebo是个吃内存和CPU的大户，用起来比较卡。。

4、重点来啦：ROS操作系统实验四

之后就可操作实验三和实验四了，实验四连接导航：链接: https://blog.csdn.net/weixin_42361804/article/details/105982395

ubuntu1804+ros-melodic

下载系统

链接：https://pan.baidu.com/s/1ouyB_iqfnrwxsL1GnsvNrg
提取码：h9sx