canOpen学习二之canOpen应用实现请求节点状态、改变节点状态、写字典、读字典qq15181569的博客-

一、主机请求节点状态
1、函数：UNS8 masterRequestNodeState(CO_Data* d, UNS8 nodeId)
2、参数

d：CO_Data
nodeId：节点ID

3、调用方式masterRequestNodeState(&master_objdict_Data,0x01);
4、说明节点状态存储在struct_CO_Data结构体的e_nodeState NMTable[NMT_MAX_NODE_ID];这个数组当中，主要参数为：

01h为启动命令（让节点进入操作状态）；
02h为停止命令（让节点进入停止状态）；
80h为进入预操作状态（让节点进入预操作状态）；
81h为复位节点应用层（让节点的应用恢复初始状态，比如列车门都恢复打开状态）；
82h为复位节点通讯（让节点的 CAN 和 CANopen 通讯重新初始化，一般用于总线收到
干扰，导致节点总线错误被动，或者总线关闭时）。

二、主机改变节点状态
1、函数：UNS8 masterSendNMTstateChange(CO_Data* d, UNS8 nodeId, UNS8 cs)
2、参数

d：CO_Data
nodeId：节点ID
cs：节点状态

3、调用方式masterSendNMTstateChange(&master_objdict_Data,0x01,NMT_Start_Node);
4、cs参数取值为：

01h为启动命令（让节点进入操作状态）；
02h为停止命令（让节点进入停止状态）；
80h为进入预操作状态（让节点进入预操作状态）；
81h为复位节点应用层（让节点的应用恢复初始状态，比如列车门都恢复打开状态）；
82h为复位节点通讯（让节点的 CAN 和 CANopen 通讯重新初始化，一般用于总线收到
干扰，导致节点总线错误被动，或者总线关闭时）。

三、主机写从机字典（修改从机通信）
1、函数：UNS8 writeNetworkDict (CO_Data* d, UNS8 nodeId, UNS16 index, UNS8 subIndex, UNS32 count, UNS8 dataType, void *data, UNS8 useBlockMode)
2、参数

d：CO_Data
nodeId：节点ID
index：索引
subIndex：子索引
count：写入字节数
dataType：数据类型
data：数据
useBlockMode：返回错误代码

3、调用方式

size=2; sendData[0]=0xd0; sendData[1]=0x07; writeNetworkDict(&master_objdict_Data,0x01,0x1017,0,size,uint16,&sendData,0); //写从节点0x01的字典索引为0x1017的内容 while(getWriteResultNetworkDict(&master_objdict_Data,0x01,&abortCode) == SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS) //等待写入完成 { } printf("data:%d size:%d abortCode:%drn",data,size,abortCode); 

四、主机读从机字典（读取从机参数）
1、函数：readNetworkDict (CO_Data* d, UNS8 nodeId, UNS16 index, UNS8 subIndex, UNS8 dataType, UNS8 useBlockMode)
2、参数

d：CO_Data
nodeId：节点ID
index：索引
subIndex：子索引
dataType：数据类型
useBlockMode：返回错误代码

3、调用方式

u16 data; //存放读取的数据 u32 size; //读取的字节 u32 abortCode; //返回错误代码 readNetworkDict(&master_objdict_Data,0x01,0x1017,0,sizeof(UNS16),0); //读取从机1字典索引为0x1017的内容 while(getReadResultNetworkDict(&master_objdict_Data,0x01,&data,&size,&abortCode) ==SDO_UPLOAD_IN_PROGRESS) //等待读取完成 { } printf("data:%d size:%d abortCode:%drn",data,size,abortCode); 

五、工程文件
主机工程文件
从机工程文件