可以在树莓派中输入查询引脚指令命令： ②然后对wiringpi版本进行升级，输入命令： ③安装完成之后可以查询树莓派的硬件引脚图，树莓派40PIN口如图3-14所示，输入命令：
树莓派
主要器件
INFO
树莓派4B
1G版本即可运行，程序运行时RAM开销约250M
SD/TF卡
用于存储系统及文件，32G即可
充电宝
用于给树莓派供电（无自动电压调节的建议不要同时供电给驱动板）
T型GPIO拓展版+面包板
选配 方便连线及维护
HDMImini线
选配，用于树莓派连接显示屏使用
树莓派外壳+散热
选配树莓派4B发热严重，为保证稳定及树莓派安全
小车所需
小车运动需要
INFO
直流电机加轮子
普通轮子即可（可选配麦克纳姆轮，灵活性更高，本文不涉及）
L298N驱动板
用于连接电机，供电模块和树莓派
9V~12V锂电池+DC电池座+DC电源母头
选配，用于给驱动板供电驱动直流电机（建议有）
二自由度云台
实现视频功能
INFO
树莓派CSI摄像头
免驱的，比较方便（也可使用USB摄像头）
伺服舵机
用于控制云台的水平及竖直方向的运动（本文选用MG90S）
二自由度云台支架
与摄像头和舵机组合成二自由度云台
FFC/FPC软排线 15P
选配 CSI自带线过短，建议购买30CM线备用
传感器
用于避障功能
INFO
HC-SR04
测距，用于避障
红外传感器
选配 用于正前方避障
AD数模转换
选配当需要使用红外传感器获得具体距离时，选配
其余部件
小车驱干
INFO
小车底盘板
选配建议两块铝合金，亚克力板易碎
M3铜柱包
选配 铜柱+螺母，用于支架
杜邦线
选配建议各种类型都购买
连接需要
用于小车的组装
INFO
胶枪
选配
电烙铁
选配
成品图
树莓派引脚图
①使用之前需要进行库的安装配置，输入命令sudo apt-install python-rpi.gpio python3-rpi.gpio wget https://project-downloads.drogon.net/wiringpi-latest.deb sudo dpkg -i wiringpi-latest.deb
gpio readall
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