slamug使用说明–6.电机pid调试下weixin41405466的博客-

4. 关键代码详解

/*************************************/ // 定义PID相关宏 // 这三个参数设定对电机运行影响非常大 // PID参数跟采样时间息息相关 /*************************************/ #define  SPD_P_DATA      5.5f        // P参数 #define  SPD_I_DATA      1.56f       // I参数 #define  SPD_D_DATA      0.0f        // D参数 #define  TARGET_SPEED    100.0f      // 目标速度    15r/m typedef struct {   __IO int32_t  SetPoint; //设定目标 Desired Value     __IO float    SumError; //误差累计   __IO float    Proportion; //比例常数 Proportional Const   __IO float    Integral; //积分常数 Integral Const   __IO float    Derivative; //微分常数 Derivative Const       __IO int      LastError; //Error[-1]   __IO int      PrevError; //Error[-2] }PID_TypeDef; /* PID结构体 */ PID_TypeDef  sPID; // PID参数结构体 PID_TypeDef  *ptr = &sPID; /**   * 函数功能: PID参数初始化   * 输入参数: 无   * 返 回 值: 无   * 说    明: 无   */ void PID_ParamInit(void) {     sPID.SumError  = 0;     sPID.LastError = 0; // Error[-1]     sPID.PrevError = 0; // Error[-2]       sPID.Proportion = SPD_P_DATA; // 比例常数 Proportional Const     sPID.Integral  = SPD_I_DATA; // 积分常数  Integral Const     sPID.Derivative = SPD_D_DATA; // 微分常数 Derivative Const       sPID.SetPoint = TARGET_SPEED; // 设定目标Desired Value } /**   * 函数名称：速度闭环PID控制设计   * 输入参数：当前控制量   * 返 回 值：目标控制量   * 说    明：根据增量式离散PID公式   pwm+=Kp[e（k）-e(k-1)]+Ki*e(k)+Kd[e(k)-2e(k-1)+e(k-2)] e(k)代表本次偏差  e(k-1)代表上一次的偏差   */ int32_t SpdPIDCalc_A(float NextPoint) { float iError,iIncpid;   iError = (float)sPID.SetPoint - NextPoint; //偏差 /* 给恒定的占空比的时候，0.5r/m 的跳动范围是正常的 */ if((iError<0.5f )&& (iError>-0.5f))     iError = 0.0f;    iIncpid=(sPID.Proportion * iError) //E[k]项 -(sPID.Integral * sPID.LastError) //E[k-1]项 +(sPID.Derivative * sPID.PrevError); //E[k-2]项    sPID.PrevError = sPID.LastError; //存储误差，用于下次计算   sPID.LastError = iError; return(iIncpid); //返回增量值 } /**   * 函数名称：位置闭环PID控制设计   * 输入参数：当前控制量   * 返 回 值：目标控制量   * 说    明：无   */ int32_t LocPIDCalc_A(int32_t NextPoint) {   int32_t iError,iIncpid;   iError = sPID.SetPoint - NextPoint; //偏差    iIncpid=(int32_t)( (sPID.Proportion * (float)iError) //E[k]项 - (sPID.Integral * (float)sPID.LastError) //E[k-1]项 + (sPID.Derivative * (float)sPID.PrevError) );//E[k-2]项    sPID.PrevError = sPIDLastError; //存储误差，用于下次计算   sPID.LastError = iError; return(iIncpid); //返回增量值 } 

然后把这个值放在pwm调控 MotorPwm(int a, int iIncpid) ；（电机号，pid反馈值）