开源自制的6通道航模遥控器，超简单不超过100行代码网络weixin42268054的博客-

前言

前段时间跟着LOLI大神的教程制作了LOLI三代控，效果很好。但是，由于LOLI三代控的接收机带有数据回传功能，也就是接收机的无线模块也承担了发射数据功能，所以接收机也要使用带有功率放大芯片的NRF24L01模块才能实现远距离通信，这不仅抬高了成本还带来了体积的增加。于是笔者打算自制一个较简单的6通道航模遥控器，正好手上有一个没有接收机的天地飞-06X，决定对其进行改造，一番查阅资料后用Arduino Pro Mini开发板实现了基础的功能，效果还不错。

1. 材料清单

USB转TTL模块*1

Arduino Pro Mini开发板*2

NRF24L01无线通信模块*2

ams1117-3.3电压转换芯片1个

100uF电解电容*2

104电容*2

三脚开关*4

10k电阻*1，20k电阻*1

导线及插针若干

2. 硬件部分

按照原理图焊接电路，尽情飞线叭，有条件的话可以设计PCB做的好看一些。

a)遥控器端

遥控器端负责发送数据，所以使用可以无线透传2000m的NRF24L01无线通信模块；

笔者的飞线不忍直视 ，100m的NRF24L01模块不够用，果断换了2000m的。

b)接收机端

接收机端负责接收数据，使用100m的NRF24L01无线通信模块足够了。

3. 软件部分

a)遥控器端

将USB转TTL模块连接电脑，引脚接线如下：

TX0–RXD
RX1–TXD
VCC–3V3
GND–GND

打开Arduino IDE，选择遥控器端的程序打开，这里要下载RF24封装库，下载方法如下：

项目》加载库》管理库，打开库管理器

输入RF24搜索，选择图中的库进行安装，安装完毕后点击关闭； 

烧写程序之前，要先选择自己的开发板型号，如下图，处理器选择自己的开发板类型，端口选择USB转TTL所在的端口号 

点击上传，烧写程序；

等待上传完成后，打开串口监视器查看4个ADC的数值；

通信地址可以改为自己喜欢的地址，每个位是十六进制（0~9、A~F） ；

向各个方向拨动摇杆，通过串口监视器查看输出值，然后把每个通道的最小值、 中值、最大值填入程序中，最后再上传一次代码。

 完整的Arduino代码如下：

 /* ArduinoProMini-6通道发射器   *     by Bilibili 蔡子CaiZi  *       * A0~5 -> 模拟输入，2~5 -> 通道正反开关  * A6 -> 电压检测  * 6 -> 蜂鸣器  *   * NRF24L01 | Arduino  * CE    -> 7  * CSN   -> 8  * MOSI  -> 11  * MISO  -> 12  * SCK   -> 13  * IRQ   -> 无连接  * VCC   -> 小于3.6V  * GND   -> GND  */ #include <SPI.h> #include <nRF24L01.h> #include <RF24.h> const uint64_t pipeOut = 0xBBBBBBBBB;   //为何这么多B币？与接收器中相同的地址进行通信 RF24 radio(7, 8); // SPI通信，引脚对应关系：CE ->7,CSN ->8 struct Signal {   byte roll;   byte pitch;   byte throttle;   byte yaw;   byte gyr;   byte pit; }; Signal data; void ResetData()  {   data.roll = 127; // 横滚通道AIL（中心点127）   data.pitch = 127; // 俯仰通道ELE   data.throttle = 0; // 信号丢失时，关闭油门THR   data.yaw = 127; // 航向通道RUD   data.gyr = 0; //第五通道   data.pit = 0; //第六通道 } void setup() {   radio.begin();   radio.openWritingPipe(pipeOut);//pipeOut通信地址   radio.stopListening(); //发射模式   ResetData();//初始化6个通道值   Serial.begin(115200);   pinMode(2,INPUT);//正反通道开关为数字输入   pinMode(3,INPUT);   pinMode(4,INPUT);   pinMode(5,INPUT);   pinMode(6,OUTPUT);//蜂鸣器推挽输出   if (analogRead(A6)*3.28*3/1023<5){//调整3校准电压检测，5为报警电压     for(int i=0;i<3;i++){       digitalWrite(6,HIGH);//蜂鸣器响       delay(100);       digitalWrite(6,LOW);       delay(100);     }   }   else{     digitalWrite(6,HIGH);//蜂鸣器响     delay(100);     digitalWrite(6,LOW);   } }  // 将ADC获取的0~1023转换到0~255 int chValue(int val, int lower, int middle, int upper, bool reverse) {   val = constrain(val, lower, upper);//将val限制在lower~upper范围内   if ( val < middle )     val = map(val, lower, middle, 0, 128);   else     val = map(val, middle, upper, 128, 255);   return ( reverse ? 255 - val : val ); }  void loop() {   Serial.print("t");Serial.print(analogRead(A0));//将数据通过串口输出   Serial.print("t");Serial.print(analogRead(A1));   Serial.print("t");Serial.print(analogRead(A2));   Serial.print("t");Serial.println(analogRead(A3));   // 需要对摇杆的最值、中值进行设置   data.roll     = chValue( analogRead(A0), 59,  517, 882, digitalRead(2));   data.pitch    = chValue( analogRead(A1), 115, 525, 896, digitalRead(3));   data.throttle = chValue( analogRead(A2), 145, 522, 920, digitalRead(4));   data.yaw      = chValue( analogRead(A3), 70,  530, 925, digitalRead(5));   data.gyr      = chValue( analogRead(A4), 0,   510, 1020, false );    data.pit      = chValue( analogRead(A5), 0,   510, 1020, false );     radio.write(&data, sizeof(Signal));//将数据发送出去 //  Serial.print("t");Serial.print(data.roll); //  Serial.print("t");Serial.print(data.pitch); //  Serial.print("t");Serial.print(data.throttle); //  Serial.print("t");Serial.print(data.yaw); //  Serial.print("t");Serial.print(data.gyr); //  Serial.print("t");Serial.println(data.pit); }

b)接收机端

接收机端的下载操作与遥控器端的操作基本相同，这里不再赘述了，完整代码如下：

 /* ArduinoProMini-6通道接收机   *     by Bilibili 蔡子CaiZi  *       * PWM输出 -> 引脚2~6、9  *   * NRF24L01 | Arduino  * CE    -> 7  * CSN   -> 8  * MOSI  -> 11  * MISO  -> 12  * SCK   -> 13  * IRQ   -> 无连接  * VCC   -> 小于3.6V  * GND   -> GND  */ #include <SPI.h> #include <nRF24L01.h> #include <RF24.h> #include <Servo.h> int ch_width_1 = 0, ch_width_2 = 0, ch_width_3 = 0, ch_width_4 = 0, ch_width_5 = 0, ch_width_6 = 0; Servo ch1; Servo ch2; Servo ch3; Servo ch4; Servo ch5; Servo ch6; struct Signal {       byte roll;   byte pitch;   byte throttle;     byte yaw;   byte gyr;   byte pit; }; Signal data; const uint64_t pipeIn = 0xBBBBBBBBB;//与发射端地址相同 RF24 radio(7, 8);  void ResetData() {   data.roll = 127; // 横滚通道中心点（254/2 = 127）   data.pitch = 127; // 俯仰通道   data.throttle = 0; // 信号丢失时，关闭油门   data.yaw = 127; // 航向通道   data.gyr = 0; //第五通道   data.pit = 0; //第六通道 } void setup() {   //设置PWM信号输出引脚   ch1.attach(2);   ch2.attach(3);   ch3.attach(4);   ch4.attach(5);   ch5.attach(6);   ch6.attach(9);   //配置NRF24L01模块   ResetData();   radio.begin();   radio.openReadingPipe(1,pipeIn);//与发射端地址相同   radio.startListening(); //接收模式   pinMode(LED_BUILTIN,OUTPUT);//LED推挽输出   digitalWrite(LED_BUILTIN,HIGH);   Serial.begin(115200); } unsigned long lastRecvTime = 0; void recvData() {   while ( radio.available() ) {     radio.read(&data, sizeof(Signal));//接收数据     lastRecvTime = millis();   //当前时间ms   } } void loop() {   recvData();   unsigned long now = millis();   if ( now - lastRecvTime > 1000 ) {     ResetData(); //两次接收超过1s表示失去信号，输出reset值 //    Serial.print("无信号");     digitalWrite(LED_BUILTIN,HIGH);   }   else{     digitalWrite(LED_BUILTIN,LOW);     }   ch_width_1 = map(data.roll,     0, 255, 1000, 2000);// 将0~255映射到1000~2000，即1ms~2ms/20ms的PWM输出   ch_width_2 = map(data.pitch,    0, 255, 1000, 2000);   ch_width_3 = map(data.throttle, 0, 255, 1000, 2000);   ch_width_4 = map(data.yaw,      0, 255, 1000, 2000);   ch_width_5 = map(data.gyr,      0, 255, 1000, 2000);   ch_width_6 = map(data.pit,      0, 255, 1000, 2000);   Serial.print("t");Serial.print(ch_width_1);   Serial.print("t");Serial.print(ch_width_2);   Serial.print("t");Serial.print(ch_width_3);   Serial.print("t");Serial.print(ch_width_4);   Serial.print("t");Serial.print(ch_width_5);   Serial.print("t");Serial.println(ch_width_6);   // 将PWM信号输出至引脚   ch1.writeMicroseconds(ch_width_1);//写入us值   ch2.writeMicroseconds(ch_width_2);   ch3.writeMicroseconds(ch_width_3);   ch4.writeMicroseconds(ch_width_4);   ch5.writeMicroseconds(ch_width_5);   ch6.writeMicroseconds(ch_width_6); }

4. 实现效果

视频已上传B站：https://www.bilibili.com/video/BV1Wk4y1R7N3/

实际拉距测试中，无线传输1000m没有压力。现在只是实现了基础的6通道遥控功能，后期再不断优化改进，计划改进方向：

1. 遥控器端，加入OLED显示屏+按键检测，方便人机交互操作；
2. 接收机端，加入SBUS输出、PPM输出。

参考链接

https://www.rcpano.net/2020/04/09/how-to-make-6-channel-radio-control-for-models-diy-proportional-rc/