ros是什么

ros全称是Robot Operating System（机器人操作系统），具体介绍可以打开百度百科 传送

前期准备

尽可能在ubuntu下安装，由于大家主要用的是windows系统，所以可以选择虚拟机或者装双系统。这是一个取舍问题，虚拟机的话安装方便，但性能会比较差。双系统的话安装麻烦一点，但体验会比较好。我是在联想笔记本双系统的ubuntu18.04下安装的ros，即便是用的官方推荐系统，依然是各种出错，已经能想象到如果用windows安装ros的话肯定会更爆炸。ros有很多个版本，本文安装的是ros-melodic-desktop-full的版本，主要是把安装过程的步骤和一些踩坑的总结写下来。

开始安装

英语好的可以选择去看官网安装指南，链接如下：
https://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

英语不好的可以按照以下步骤开始，有坑的地方我会根据我自己的安装经历一一指出：
第一步：首先要添加ros软件源， ctrl+alt+T打开命令行，然后输入以下指令，回车运行：

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 

第二步： 添加密钥，在上一步运行结束后，在命令行中继续输入如下指令：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 

第三步： 依次执行下面两个命令安装ros系统，这一步会比较久，也是最容易踩坑的一步：

sudo apt update  sudo apt install ros-melodic-desktop-full 

在第二个指令执行完了以后，可以看一下命令行是否如下图所示：

如果和上图基本一致，恭喜你没有踩坑。如果有报错，提示你通过 apt-get和fix-missing 来修复，那你就是踩坑了，说明没有完全安装成功，你需要再执行下面这一个命令来修复：

sudo apt-get -f install ros-melodic-desktop-full 

第四步： 执行下面的指令来初始化rosdep。

sudo rosdep init  rosdep update 

这里也有一个坑，就是在执行第一个命令的时候可能会出现 sudo: rosdep：找不到命令 。这时候你就需要先执行下面这个指令：

sudo apt install python-rosdep 

然后再去执行上面的两个指令。

第五步： 执行下面的指令来设置环境变量：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc  source ~/.bashrc 

第六步： 执行下面的命令来安装rosinstall

sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential 

ros的安装到这里就结束了，接下来就是验证。

验证ros已经安装成功

1、在命令行中输入下面这个指令，然后双击tab键（注意不是按回车）：

ros 

理论上结果应基本上如下图所示：

2、这一步验证是最终验证，也是最后一个坑。在命令行中输入如下指令：

roscore 

如果出现下图所示的结果:

那么ros就是安装成功了。如果出现报错，提示你 roscore command not found 那么你需要再执行一次下面这个命令：

sudo apt-get -f install ros-melodic-desktop-full 

执行完毕以后，然后再输入一次 roscore ，就我的安装经历来说应该就得成功了。

一点感想（与本文无关）

1、ubuntu是linux系统的一个发行版，linux系统最早是由一个叫Linus Torvalds的芬兰大学生编写的，不禁感慨别人家的大学生。
2、用了那么多年的windows图形操作，早已身处windows的舒适区了，这两周以来的ubuntu使用体验给我的感觉就是有点反人类。刚好前两周开组会的时候，有个师兄的matlab算法需要翻译成C，那套matlab算法总共也就不到一百行，真正需要翻译的核心算法大概50行左右。我当时心里想50行而已有啥难度吗，就主动接了这任务，结果就是我用C写了400多行才写好，手动泪目。处在舒适区太久了，有朝一日不得不走出舒适区的时候，就会举步维艰。